比京东菜鸟还早的无人配送机器人：创始人系爱因斯坦校友 获黑马基金投资

文| 铅笔道 记者 赵芳馨

五道口智造大街D座大楼前，真机智能的几位工程师正在调试机器人。明黄色箱体、6个圆形轮子，经历三次迭代，它才定型为这般萌萌模样。

而刚诞生时，这个国内最早的无人配送机器人还像一个实验室的原型机。彼时，其创始人刘智勇也被一些媒体称为“无人配送机器人第一人”。

此后至今的一年多时间内，京东和菜鸟旗下的配送机器人也相继亮相。巨头入局，刘智勇却并不惊慌，始终保持自己的节奏：第三代样机完成3000公里路测，并与高端地产商、即时物流公司等十几家客户合作。

注: 刘智勇承诺文中数据无误，为内容真实性负责。铅笔道作客观真实记录，已备份速记录音。

“天生创业者”

说话言语从容，刘智勇给人的第一印象是性格温和，“并不像是会休学创业的人”。

他对自己的评价则是天生的创业者。所以在爱因斯坦的母校——苏黎世联邦理工学院计算机系攻读博士时，他为了创业而休学。虽然跟随大师做学术也很有兴趣，并取得了很多学术成绩，但他觉得自己真正的天赋是创办一家伟大的技术公司。

刚走出校园的刘智勇并没有急于创业，拒掉谷歌（苏黎世）工程师offer，而选择进入阿里巴巴学习企业的管理经验。他带领团队研发核心人工智能项目，为了日后研发无人配送机器人打下基础。

说起配送，这是一个移动互联网、大数据和人工智能本身都无法彻底解决的问题，需要机器人的物理搬运才能彻底解决。但随着移动互联网、大数据、人工智能等科学技术的发展，配送这个古老的难题在当前这个节点，开始寻求机器人的解决方案。

2014年到2017年，世界范围内兴起了如Starship、Marble等数十家配送机器人公司。但在国内，这一领域暂时还寂静无声。

刘智勇想打破空白。多年来他都在积蓄力量，无论是博士期间所学的机器人技术和人工智能技术，还是在阿里巴巴负责“瓦力超级大脑”项目带来劳动力的迁移，都与无人配送机器人关联密切。

2016年7月，他与之前一起欧洲留学的好友在清华大学x-lab注册成立了真机智能。清华大学x-lab为其提供一年免费的办公空间，还提供下一代技术教育基金的支持。真机智能也就在这里拉开了序幕。

摆在刘智勇团队眼前的有两条路：和Starship一样采用视觉导航，还是激光雷达SLAM方案？

激光雷达成本居高不下，也为了先试水，团队优先尝试了视觉方案。第一代产品造型简单，只有4只轮子的小车底座搭载着1个工控机和几个摄像头等传感器。

为了测试算法而生的机器人，自主导航任务并不稳定，但它却是国内最早出现的无人配送机器人。

此时，距离刘智勇创业仅两个月。真机智能1.0机器人已见诸各媒体，他也被称为“国内无人配送机器人第一人”。

媒体的报道带来意想不到的收获。某媒体发布对真机智能的报道15分钟后，他接到一个电话，对方邀请他去Plug and Play聊聊项目。

正在清华大学里带着团队调试小车的刘智勇第一反应是，“这是不是一家骗子公司，或者找上门来的FA？”

百度了一下他才知道，Plug and Play在美国硅谷极具名气，曾投资过谷歌和PayPal。凭借此前的工作和技术背景，加上一个基础版实验小车，刘智勇当场收获Plug and Play的投资意向，一周后，近百万的种子轮资金到账。

“动真格”的机器人

从自己投钱到资本支持，2016年11月，真机智能启动2.0机器人研发。与第一代测试算法不同，2.0版本是“动真格的”。

基于视觉SLAM的方案成本低，但是稳定性较难保证，而激光雷达的情况正好相反。若采用激光雷达SLAM方案，7万元一个的激光雷达无疑是机器人中成本最高的一个部件。

但为了机器人的感知和定位效果，刘智勇果断引入多线激光雷达。同时他相信激光雷达的降价是必然，这是一个正确的技术发展路线。

在感知层面，机器人依靠激光雷达和摄像头完成对周围环境中目标的检测，同时基于雷达数据构建地图和定位——让机器人知道自己在哪儿。

其中最难的部分在于让机器人知道自己的位置，因为涉及到多种传感器的融合。比如GPS的精度不高，需要融合惯导来获取一个全局位置。即使如此，有时机器人也可能会因为外部环境复杂性而定位失效，所以还要加上点云数据的匹配，才可能提供高精度的全局位置信息。

刘智勇和团队要做的，就是传感器融合+匹配特征，最后获得一个厘米级精度的位置。“我们对某片地区有过建图，机器人再次经过的时候，身上的激光雷达可以对周围环境进行扫描，进行特征提取，再与之前的数据匹配，就能精准判断它在哪里。”

问题一个个迎刃而解，设计师也在同步设计3.0版机器人。今年6月，第三代无人配送机器人样机组装完成，明黄色车身是可以承载包裹的箱体，底部有6个圆滚滚的车轮，自带“萌”属性。

站在五道口智造大街上，远远望去，机器人像是一个学会走路的“孩子”，速度虽慢，却一步一步走得稳当。

3000公里路测

距离智造大街不算太远的地方，就是刘智勇的母校清华大学。平日里，他和同事常常带着机器人在校园里测试，很多时候甚至就让机器人停在路边过夜。

所以第一次路测，他把清华大学作为首选之地。计划中，机器人从紫荆公寓后的一个快递服务点出发，到达另一栋学生公寓楼下，把包裹交到一位学生手中。

此前，这位学生收到来自云端的一条短信，大意是：“您的包裹将由机器人送达，点击以下链接，箱体门会自动打开，帮助您取出包裹。”

上午10点钟，机器人准时从快递服务点出发。这条2公里的路，机器人“走”起来慢悠悠的，偶尔碰到行人或障碍物，它会主动选择紧急制动（即停下），或者绕行。

在充满高科技新物种的清华大学，除了一些专业相近的学生兴趣浓厚各种盘问，无人配送机器人仿佛天然融入了校园的生活场景。刘智勇的心情也一如往常般平静。

要知道，他和团队在此之前已连续加班两周，所有的工程师都曾充当“障碍物”来测试机器人。所以到了真正的路测，毫无疑问，他知道它会成功的。

2公里的路，小机器人“走”了十几分钟，安全无恙地把包裹派送给学生。虽说早已预料到结果，刘智勇还是和那位学生一样心情激动。

对他来说，路测的成功也意味着团队研发的ZROS和智能调度系统顺利运行。除了机器人本体算法，调度系统更是公司的核心。嫁接了云计算和大数据的智能调度系统更像是机器人的“指挥官”，能够实现在线实时的零人工干预，完成派单和跨系统对接，通过机器学习模型来进行预测和决策。“我们做到了用机器管理机器。”

据悉，2017年5月，真机智能又完成数百万元天使轮融资，投资方黑马基金在一周时间完成了交割。

此后，第三代无人配送机器人陆续在清华大学、中关村智造大街、多处高档小区完成3000公里路测，并可以在封闭园区内长距离、长时段稳定工作。凭借机器人自主导航的稳定表现，真机智能也与十几家客户达成合作，如高端物业小区、即时物流公司等。

未来，真机智能将垂直于无人配送机器人领域，研发室内和室外各一款机器人，强化调度大脑，彻底解决封闭园区最后1公里和最后100米配送问题。就像近日在北京云栖大会人工智能峰会做主题演讲时，刘智勇所说的：“垂于一线，纵深千里，专注无人配送服务，赋能全社会。”

/The End/

编辑   付文学   校对   邵毛毛