熬过资金链断裂 他融1800万推协作机器人 运动精度±0.02mm

◆ 肖海峰在投资签约仪式上，一脸认真。

文| 铅笔道 记者  连然

►导语

又是一整夜的通宵工作。清晨6点，肖海峰推开家门时，天已微亮，到了吃早饭的时辰。而此时，他刚与博士团队结束一天的算法研究，回来喘口气。

时针指向12点，肖海峰又匆匆出门，赶着去和客户沟通产品细节，脑袋里顺便还在想下午6点的会议该往哪个方向走。

这样的生活，肖海峰和海默机器人的核心团队一过就是两年。他在2012年成立海默自控股份有限公司，去年9月，改制为海默机器人有限公司，今年7月29日，公司完成1800万元的Pre-A轮融资。

海默机器人主要从事工业协作机器人的研发、制造与应用，拥有多项核心技术专利，产品运动精度控制在±0.02mm，轨迹精度可以控制在±0.5mm以内。

海默机器人的业务目前涉及电子3C与农业等领域，其产品近期刚在两家工厂投入试用（分别应用于手表壳打磨与物料装箱工作），预计于今年10月上市。

注: 肖海峰承诺文中数据无误，为其真实性负责，铅笔道已备份录音速记，为内容客观性背书。

熬过资金链断裂终获融资

7月29日，海默机器人宣布完成1800万元的Pre-A轮融资，估值近亿元，由湖北省省高投领投，武汉市科投和润生投资跟投。但这轮资金来的实在不易。

2015年年底，公司资金链断裂，原材料采购都无钱可用。肖海峰整晚整晚地睡不着，又总是很早就醒来，“近乎绝望了”。

他不是吃不了苦的人。公司成立之初，为了研究算法的思路不被打断，他和团队将工作时间放在夜晚，每天从下午6点到上午6点，就这样坚持了两年。

然而今时不同往日。公司的氛围不可言说地紧张起来，加上来自家人的压力，肖海峰快要喘不过气。

一天又一天，投资方也跟着在工厂里看着进度。直到去年年初，相关部门提出人机协作的概念，不再推崇“机器换人”。年底，在看到机械臂成品后，湖北省省高投终于全票通过，“我们投了”。那一刻肖海峰如释重负。

肖海峰的创业早在2008年就开始了。他和伙伴6人，用时3年研发出国内第一款四足机器狗。不过，当时他们主要是出于兴趣和验证技术团队能力来做的这件事。

4年后，肖海峰成立海默自控股份有限公司。这时，他做的是工业通讯、工业自动化控制器相关，并非机器人业务。

2014年，该公司在武汉股权交易中心挂牌交易。年中，国家相关部门出台的扶持机器人发展的产业政策出台。肖海峰此时也感觉做工业通讯与工业自动化控制器发进展缓慢，想着换个方向试试。刚好，团队中有之前从事过工业机器人研发的成员。于是，肖海峰将公司方向转为开发工业机器人。

改做协作机器人

他本来打算从传统工业机器人领域分一杯羹，但3年产品经理从业经历形成的市场嗅觉使他没有盲目入局。肖海峰先做了半年的市场调研，发现国内的传统工业机器人产业中存在诸多天然不足，比如关键零件需从国外进口、成本高昂以及创新含量低等，不是值得探索的方向。

偶然间，他想起了丹麦Universai Robot推出的协作机器人。不同于传统机器人，其分关节对应人体部位，拥有闭环控制系统，更进一步地实现了对人的模拟与协作，安全性方面优于传统机器人，也有创新空间。进一步来讲，协作机器人外形偏小，可应用于电子3C产品中的抛光、打磨与涂胶等工序；也可以应用于医疗领域的微创手术等。

而从大环境来看，国内60%的企业属于中小型企业，产品生产多样化。传统机器人在工程应用中需要专业的工程师代码编程，工序复杂，工作量大，成本高。而协作机器人具有自学习功能，工程师仅通过拖动机器人手臂即可完成动作示教，编程简单，可缩短调试时间，降低成本——市场广阔。

肖海峰决定就做这个。不过彼时国内并无几家做协作机器人的公司，多数工厂也不具备定制生产应用协作机器人核心零部件的能力（比如电机），肖海峰将目光投向海外，他提到海外的厂商有相应生产能力，同时对市场拓展有需求。一来二去，肖海峰与国外品牌谈下了驱动器、控制器等的合作。其中，新加坡雅科贝思和日本新宝是行业内性价比具有很高优势的品牌。

研发打磨核心算法

2014年年底到2015年年底，海默团队主要在研发算法。

传统机器人通过D-H算法来计算机器人末端坐标和运动过程中运算量非常大，实时性不是很高，也很难实现运动轨迹的实时闭环控制。而且该算法很容易碰到奇点，运动控制十分复杂。

对此，海默团队自主研发了基于空间几何的Z-W算法，通过代数的高斯消元法来获得数值解，把单步的运算周期控制在0.1ms以内，较好地保证了运算的实时性，实现了运动轨迹实时闭环控制，并解决了机器人中普遍存在的过冲问题。

另外Z-W算法不存在多解问题，运动过程中不会因为奇点而导致机器人无法到达指定位置；同时可将机器人运动精度控制在±0.02mm以内；运算效率则是前者的数万倍。

另外，团队还研发出零耦合度关节模块化技术，将机器人每个关节独立为一个模块，各自有独立的控制单元，并可以通过自学习进行实时动态精度补偿，保证运动精度及工作稳定性。

三重闭环系统也是海默团队重要的研发成果。不同于传统工业机器人的开环系统，闭环系统的反馈机制可以对外界环境的变化做出自适应调整，比如碰撞感应与人体识别相结合，机器一旦碰到人体便会自动停止，避免造成伤害。

海默机器人的闭环控制系统在经过有限次迭代修正后，重复定位精度可以达到±0.02mm以内，轨迹精度可以控制在±0.5mm以内。

其中，通过视觉传感器，工作人员可以实时定位工件的位置，引导机器人对目标进行加工生产，而力矩控制算法的引入则可以让机器人可以准确判断工件的重量，并精确控制加工过程中所需要的力的大小。

2015年上半年，团队制作出一款样机，用于验证此前研发出的算法；去年上半年，迭代出第二款样机，用以验证产品的机械结构；同年9月，出于融资需求，公司改制为海默机器人有限公司；今年上半年，产品打磨到一定程度，近期刚在两家工厂投入试用，分别应用于手表壳打磨与物料装箱工作，预计于今年10月上市，明年年中小批量生产。

在商业化合作中，海默只提供机器人本体，系统底层商来负责根据工厂的需求给出具体的解决方案；业务目前涉及到电子3C与农业等领域。

/The End/

编辑   孙 娇   校对   玛依热

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